Основу римской армии составляли легионы. Легионы были главным инструментом завоевания. Несколько легионов составляли армию, во главе которой стоял полководец. Ниже представлено подробное описание структуры и вооружения легиона.

Римский легион состоит из примерно 5000 солдат. Существуют несколько видов подразделений:

кентуберний - мельчайшее подразделение римской армии из 8-10 человек; сообщество проживавших в одной палатке или помещении казармы, которая также называлась контуберний или скампа, кастра;
центурия - "сотня"; основное тактическое подразделение римской армии, эквивалентное роте современных армий; численность центурии - 100 человек; во главе центурии находится центурион;
манипула - подразделение римского легиона, насчитывало 60—120 человек; несколько манипул составляли когорту; в состав манипулы входят два центуриона и один вексиллярий (знаменосец);
когорта - одно из главных тактических подразделений римской армии, с конца II века до н. э. составлявшее основу когортной тактики; численность когорты - 960 (первая когорта легиона) и 480 (все остальные); 10 когорт составляли легион;

Легионы приносили присягу одному генералу. Каждый легионер осознавал свой долг перед свои генералом и перед Римом. Было постыдным, чтобы легион отдал своего генерала в руки противника, посему присутствие генерала на поле боя вдохновляло солдат и повышало их боевой дух. Вексилляриев, которые несли штандарты легионов, особенно почитали. Потеря орла (штандарт легиона) было позорным и унизительным. Чаще всего легион расформировался, если их штандарт попадал в руки неприятеля.

Дисциплина в римской армии была одна из самых суровых. Существовали многочисленные виды наказания:
• замена пшеницы на ячмень в пайке;
• денежный штраф или частичная конфискация добытых трофеев (pecuniaria multa);
• временная изоляция от сослуживцев или временное удаление из лагеря;
• временное лишение оружия;
• военные упражнения с поклажей;
• несение караула без военной одежды или даже без калиг;
• знаменитая порка (castigatio) центурионами легионеров виноградной лозой или, что было суровее и позорнее, розгами;
• сокращение жалованья (aere dirutus);
• исправительные работы (munerum indictio);
• публичная порка перед центурией, когортой или целым легионом (animadversio fustium);
• разжалование по чину (gradus deiectio) или по роду войска (militiae mutatio);
• позорное увольнение со службы (missio ignominiosa, которое иногда постигало целые отряды);
• 3 вида казни: для солдат — фустуарий (по Колобову так называлась казнь при децимации, тогда как decimatio обозначало вид жеребьёвки), для центурионов — сечение розгами и обезглавливание, и казни по жребию (децимация, вицезимация и центезимация).